一种多四旋翼无人机航迹优化与避障算法

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胡博昊, 张利民, 周新鹏, 郭帅, 宋铮

A trajectory optimization and obstacle avoidance algorithm for a multi-quadrotor UAV

HU Bohao, ZHANG Limin, ZHOU Xinpeng, GUO Shuai, SONG Zheng

航天控制 . 2025, (2): 18 -25 .