提出了一种融合点线特征的双目视觉位姿估计方法,该方法基于视频的图像帧,先分别通过ORB算法和LSD算法提取图像帧的点、线特征,并采用LBD描述子实现帧间匹配;然后基于极线搜索方法获得右图像中与左图像对应的特征,从而获得匹配特征的空间坐标;最后基于点线特征融合的重投影模型,利用Levenberg-Marquardt法迭代获得失效目标的相对位姿。仿真实验表明,融合点线特征的视觉位姿估计方法相比单纯点特征的位姿估计具有更好的鲁棒性,尤其针对高速旋转目标,能更好地进行位姿跟踪测量。

提出了一种基于磁力发生器的控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope, CMG)动载荷主动补偿方法来改善轴系工况。首先介绍磁力发生器的结构与工作原理,给出磁力发生器的设计参数;然后对CMG系统进行动力学建模;接下来通过等效磁路法与有限元法对装置的输出特性进行计算,通过实验测试磁力发生器的静态和动态输出特性,与计算结果进行对比,并对模型参数进行拟合;最后通过仿真研究磁力发生器的动载荷主动补偿效果。

针对被操作目标运动状态变化导致双臂与目标间内力发生突变的问题,提出了一种空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法。首先,针对空间双臂协调柔顺操作任务,分别建立双臂空间机器人开链动力学模型和闭链动力学模型;其次,考虑目标机动产生的扰动,设计阻抗参数自主调整策略,在双臂末端与目标间作用力发生较大变化时,可以保证双臂协调操作任务的平稳性和安全性;最后,搭建双臂协调柔顺操作地面物理试验系统,并开展物理仿真试验验证,试验结果表明了本文所提方法的有效性。